Le problème c'est que ce sont des box GP, je pars du principe qu'une box GP ne doit pas être utilisée avec un autre routeur mais ça reste mon avis.
Pour ton cas, chez Free, en mode bridge, tu aurais pu mettre plusieurs /64 (8 de mémoire) en static, c'est ce qu'on fait avec le combo Freebox + UDM.

Ou chez d'autres FAI/FAI Entreprise, chez MilkyWan on a un /48, aucune idée combien ça fait de /64, mais je pense beaucoup.

Et je crois que ne pas avoir de /64 casse le SLAAC, mais pas sûr.

Oui mais dans ces cas là, faut permettre à l'utilisateur de retirer la box grand-public et lui laisser connecter l'ONT à son routeur. (Encore faudrait il que l'ONT soit pas integré dans la box, merci Orange etc...)

Tout en gardant téléphone fixe VoIP, IPTV etc... sans config complexe / bricolage

Ça c’est sur le téléphone que ça se passe, c’est une histoire de Happy Eyeballs qui peut être perturbé en cas de renouvellement du contexte PDP ou de coupure.

Je ne vois toujours pas le problème avec SLAAC, hormis si l’on a besoin de faire des réservations.

En fait on parle de dhcpv6, SLAAC est juste un monde à part, qui n'est pas un problème en soi même sauf si on veut gérer les utilisateurs.
Après, si il ne passent pas par le dhcp, ça n'est pas un problème si on trouve le moyen de leur faire inscrire leur adresse dans le radius d'une autre manière, c'est une peu le rôle de cette rfc 9686, bien que je n'en aie pas compris tous les tenants et aboutissants.
C'est tellement plus simple le dhcpv6 si les RA managed flag sont respectés venant du routeur prioritaire sur le segment.