Finalement, j'ai acheté un ATA191 MPP (multiplateforme) et j'ai fait pas mal d'essais ; en IPV4.
J'ai suivi le pramétrage indiqué par @jrobin28260, avec de légères modifications.
Par exemple, pas de keepalive (ne fonctionne pas bien chez moi), mais une redirection du port 5062 (port que j'ai choisi localement) vers l'ATA191
Tout semble bien se passer coté échanges SIP - RTP ; je fais le suivi avec tcpdump / wireshark.

J'appelle ici poste local le poste qui est raccordé au boitier ATA191.

- appel sortant : tout fonctionne normalement.
- appel entrant : le poste local sonne, et affiche le numéro distant. Si je décroche rapidement, la communication s'établit normalement.
Si j'attends plus de 2s avant de décrocher, le poste local arrête de sonner et n'affiche plus le numéro distant. Il affiche une icone ; voir plus loin.
Dans les traces SIP, rien ne se passe à ce moment, dans aucun sens ; le poste distant entend toujours le retour de sonnerie, jusqu'a coupure au bout d'une quinzaine de secondes. Cette coupure se voit dans la trace SIP : code 480, Temporarily not available

Concernant l'icone affichée : j'ai regardé dans la doc du téléphone, c'est celle d'un appel manqué. La doc indique : "Si vous ne répondez pas à un appel, l’appareil le considère comme manqué et affiche cette icone"

Une autre chose étrange :
en cas de communication normale, si c'est le distant qui raccroche :
on entend dans le poste local une tonalité rapide ; puis différentes tonalités. Alors qu'avec la box sfr, le téléphone fait entendre une tonalité de raccroché. Les messages SIP sont identiques.

Bref, j'en conclus que tout va bien coté protocole SIP/RTP, mais que le boitier ATA gère bizarement certains évenements.
J'ai resetté l'ATA en mode 'reset usine' avant de faire mes essais.
Je vois que dans la section 'Supplementary Service Subscription', tous les services sont activés par défaut ... mais je ne comprends pas à quoi ils servent.
Je soupconne que le problème vienne de la, mais ca m'embete de procéder de manière pifométrique.

Si quelqu'un a une idée, je suis preneur.

Merci.