le plus complet c'est A+B: SLAAC + stateless DHCPv6 + RDNSS
SLAAC: c'est l'autoconfiguration. il faut que ton routeur annonce un prefix sur le LAN via le mécanisme 'RA' (Router Advertisement). Sur les routers basés sur Linux/Unix, on utilise en général un logiciel appelé 'radvd'. Fais une recherche pour voir si opnsense peut fonctionner avec ou configurer radvd.
stateless DHCPv6: il faut un serveur DHCPv6 qui ne va servir que pour configurer les serveurs DNS et eventuellement d'autres infos comme le domaine local par exemple. Le serveur DHCPv6 ne va pas indiquer aux postes leur adresses IPv6 d'ou le terme 'stateless' (le serveur DHCPv6 n'a pas besoin d'etat pour suivre quelle IPv6 a été attribuée a quel poste comme c'est le cas en IPv4). Pour que les postes fassent une requete DHCPv6 apres avoir été configurés par SLAAC, il faut que le mécanisme RA indique de le faire (via ce qu'on appelle le 'O Flag' (other flag) qu'il faut positionner a 1. Dans la configuration de radvd ca se fait avec "AdvOtherConfigFlag on".
RDNSS: annonce des serveurs DNS lors du RA (=> radvd).
Dans tout les cas, le point de départ est donc de comprendre et configurer radvd.