"voir les machines de l'autre réseau" => j'imagine avec un système de "découverte automatique" du genre voisinage réseau de Windows ? Dans ce cas il faut un réseau de couche 2 entre les box, alors que Wireguard ne fait que de la couche 3. En l'état avec Wireguard, vous pouvez joindre les machines entre elles mais en connaissant leur adresse IP ou nom de domaine, pas avec un système de découverte.
En VPN qui sait faire de la couche 2 il y a OpenVPN et Tinc entre autres.