wow, c'est très intéressant comme projet. Je n'en n'avais jamais entendu parler.
Ca ne sera pas pour cette fois car n'ayant pas de lane assist, pas de contrôle de la direction.
Je surveille le projet depuis quelques années.
Le patron de Comma est le (à mes yeux de dinosaure) célèbre Geohot, George Francis Hotz. Il est de mémoire l'auteur du premier jailbreak d'iPhone, il s'est pris un procès en négociant notouch + pleins d'iPhones. Il s'est ensuite tourné vers la PS3, dont il a fait sauter tous les verrous. Là, il s'est pris un plus gros procès encore de Sony, qu'il a mieux négocié.
En 2015, quand Elon Musk a fanfaronné "On va retirer tous les capteurs des Tesla pour la conduite autonome", Hotz a dit "chiche, si tu dis ça, je peux le faire"sur X. Elon de répondre (je résume en gros) "Si tu fais ça dans l'année, je te donne 1M$, et chaque mois en plus tu perds 100k$".
George Hotz a alors connecté un NUC sous Linux au port ODB2 de sa Honda à boite automatique et direction à assistance électrique, en s'appuyant sur ce qu'il se sait d'OBD2 et en reverse ingénierant le reste, et avec une caméra en entrée dans un réseau de neurone, il a commencé à conduire sa voiture en stipulant sur X: "Tous les jours, je montre à ma voiture comment conduire, mais, le problème, c'est qu'elle l'oublie. Je vais régler ce problème pour qu'elle s'en souvienne."
Il est arrivé à faire tourner un suivi de ligne à régulateur de vitesse auto adaptatif en relativement assez peu de temps, mais Elon Musk n'a pas suivi. Hotz a alors créé Comma.ai, pour, si le FSD de Tesla est l'iOS de la conduite autonome, en devenir l'Android.
Au départ, le projet n'était pas opensource, mais quand il a commencé à vendre des équipements, l'UTAC américain lui est tombé dessus violemment, et il alors eu l'audace de placer le soft en opensource sous license MIT que l'on peut résumer en "donne à toute personne recevant le logiciel (et ses fichiers) le droit illimité de l'utiliser, le copier, le modifier, le fusionner, le publier, le distribuer, le vendre et le « sous-licencier » (l'incorporer dans une autre licence). La seule obligation est d'incorporer la notice de licence et de copyright dans toutes les copies." une license relativement permissive donc. Le logiciel libre, il vend le matériel pour le faire tourner au mieux, et propose une option d'abonnement mensuel pour les fonctionnalités GPS associées.
Le développement a exigé la création d'une interface d'interconnexion ODB2, ainsi que la réalisation d'un module GPS précis placé en OpenHardware.
J'ai longuement suivi les avancées de ce truc, en me demandant quand sauter le pas, en faisant le point une fois tous les 3/4 mois. Un jour, en louant une Toyota CHR, j'ai goûté à la fonction suivi de ligne qui place vraiment la voiture plutôt au centre de la voie de circulation au prix de toucher le volant toutes les 13 secondes au moins, mais se déconnectant sans trop prévenir autrement que par une modification visuelle sur le viseur tête haute, tout en consommant vraiment tellement moins que je ne pensais, que j'ai été pris par une terrible envie de changer pour une voiture consommant moins et disposant d'une fonction radar autoadaptatif/suivi de ligne plus efficace que simplement faire GRRR GRRR en rebondissant sur les lignes. Au passage, la plateforme Toyota Prius/Corolla étant la mieux supportée par comma, j'ai fini par craquer sur une Lexus UX 250h de moins de 3500km pour 2 ans, une très belle occasion qui cochait toutes les cases, pour moins cher qu'une CHR neuve. J'ai changé de voiture, tout en me tâtant encore pour le Kit de développement Comma, car c'est ainsi que Comma.ai a d'abord appelé le matériel vendu, pas donné comme je disais, mais manifestement les retours sont plutôt bons, chez ceux qui osent mettre 3000€ dans l'opération.
J'ai eu cette opportunité.
Je l'ai saisie.
Maintenant, la dernière version du matériel ne coûte plus que 1250$. Je ne vous cache pas qu'à moins de changer de voiture pour une Tesla, si je change de voiture ce sera pour une voiture documentée sur la liste comma. Tant que je reste sur une motorisation hybride, je n'ai absolument aucune envie de changer. La combinaison de confort/performance/fiabilité/consommation de ma Lexus me comblent à cette heure.
On reçoit le kit après s'être fait racketter par la douane, et il faut bien une heure pour installer la connectique. On lance l'appareil, et, là, c'est le drame, l'ECU n'étant pas immédiatement reconnu, sur ma Lexus UX à l'ECU Européen, le logiciel démarre en mode DashCam. Un grand moment de solitude.
Donc, il faut lire la doc, et, en gros, il y a une
documentation de comment extraire les informations utiles pour modifier le soft. En substance, on forke le projet Github, on y intègre les numéros de série des ECU (moteur, Radar, Caméra, ABS, ESP) qui ne collent pas, puis on démarre son équipement sur le propre fork que l'on a créé.
Ensuite, quand ça fonctionne, on pousse un patch sur le projet github d'origine en joignant un lien public d'une session de conduite automatique en message à un dev, ou carrément sur le discord officiel.
Les numéros de série en question sont alors intégrés à la version de dev du système, et on peut basculer dessus assez rapidement.
Pour les Lexus UX européennes, j'ai fait le travail pour vous
En gros, ça compte pour toutes les voitures de la plateforme Toyota Corolla TTS2.0, qui comprend les Corolla, tous modèles, les CHR et les Lexus UX de 2019 à 2022.
J'utilise un fork, principalement, depuis 3 mois. J'essaie la version master d'Openpilot de temps en temps, au gré des améliorations, mais le fork SunnyPilot dispose vraiment d'options que je trouve très sécuritaires, comme la lecture des panneaux de vitesse et la prudence dans les courbes.
Voici une
petite capture d'une session d'autoroute sans absolument aucune interaction sauf un changement de ligne. On met son clignotant, et on donne une petite impulsion sur le volant. Si les capteurs latéraux d'angles morts ne hurlent pas, la voiture change gentiment de voie sans autre intervention.
Je m'en sers sur autoroute, bien sûr, où ce dispositif assure un niveau de zenitude incroyable, mais aussi sur routes secondaires. En ville, il convient d'être prudent, comme toujours, en fait, ça reste une conduite de niveau 2, mais quand un autobus surgit dans une courbe sur une rue un peu étroite, l'automatisme freine, comme ont fait tous les conducteurs précédents. C'est vraiment remarquable.
Toutes les sessions sont enregistrées et remontent chez comma.ai par internet.
Dans 5 ans, on aura tous ça. Je pense même qu'en cas d'accident, on paiera moins cher d'assurance si on a ce truc d'activé qui a fait le job. Je conduis moins vite et de façon moins fatigante depuis que j'ai cet outil, et je ne crains plus de rouler 900km d'autoroute.
Ça reste du niveau 2, mais du niveau 2 qui marche vraiment bien, et qui marche même de mieux en mieux semaines après semaines.
Bistro